馬と人との関わりは古く、家畜として馬が飼われるようになったのは紀元前3000年頃であるとされています。

主に農作業に用いられましたが、紀元前 800年頃には二輪戦車を曳くトロットスタイルの競馬が行なわれていました。その後、古代オリンピックの種目にもなり、スポーツとして楽しまれるようになります。

1540年のイギリスに世界最初の競馬場・チェスター競馬場が建設されたことが、公式なルールに基づいて行なわれる、いわゆる「近代競馬」の発祥とされています。

王侯貴族が自分の持ち馬を競い合わせる「スポーツ・オブ・キングス」として、イギリスの植民地であったアメリカなどでも行なわれるようになりました。